IMotion.SimulateAxisAbsolute 方法

計算完成絕對運動所需的時間。

組合： IntervalZero.KINGSTAR.Base.Api (於 IntervalZero.KINGSTAR.Base.dll) 版本：4.4.0.0

語法

KsReturn<McMoveDuration> SimulateAxisAbsolute(
       int Index,
       double Position,
       double Velocity,
       double Acceleration,
       double Deceleration,
       double Jerk,
       McDirection Direction
)

Function SimulateAxisAbsolute(
       Index As Integer,
       Position As Double,
       Velocity As Double,
       Acceleration As Double,
       Deceleration As Double,
       Jerk As Double,
       Direction As McDirection
) As KsReturn(Of McMoveDuration)

參數

Index

型別：int

軸索引。索引以 0 為起始；別名將影響此參數。

Position

型別：double

運動的目標位置。[單位]（正或負值）

Velocity

型別：double

最大速度值，若目標位置很接近，不一定會達到最大速度。[單位/秒]

Acceleration

型別：double

加速度值，永遠為正值，單位由 McProfileType 決定（增加馬達電量）。[單位/秒²] 或 [秒]

Deceleration

型別：double

減速度值。永遠為正值，單位由 McProfileType 決定（減少馬達電量）。[單位/秒²] 或 [秒]

Jerk

型別：double

加加速度值，永遠為正值，單位由 McProfileType 決定。[單位/秒³] 或 [秒]

Direction

型別：McDirection

軸的移動方向。

回傳值

型別：KsReturn<McMoveDuration>

回傳一個 KsError 代碼及一個 McMoveDuration 值。

備註

當模數軸啟用時，模數值會套用至 Position 參數，軸將依據所設的 Direction 進行模擬移動。
例如，若模數值為 360，當 Direction 設定為：

• mcShortestWay / mcCurrentDirection：軸將模擬以最短距離到達目標。若距離相同，軸將以正方向移動至目標。例如，若目前位置為 0，目標位置為 340，軸將模擬移動 -20 到達目標位置。
• mcPositiveDirection：軸將模擬以正方向移動至目標。例如，若目前位置為 0，目標位置為 -20，軸將模擬移動 340 到達目標位置。
• mcNegativeDirection：軸將模擬以負方向移動至目標。例如，若目前位置為 0，目標位置為 20，軸將模擬移動 -340 到達目標位置。

範例

N/A

參見

IMotion 介面

IntervalZero.KINGSTAR.Base.Api 命名空間